MuJoCo 简介

MuJoCo全称为Multi-Joint dynamics with Contact，主要由华盛顿大学的Emo Todorov教授开发，应用于最优控制、状态估计、系统辨识等领域，在机器人动态多点接触的应用场合(如多指灵巧手操作)有明显优势。

MuJoCo 现状介绍

MuJoCo最初由华盛顿大学运动控制实验室主任、神经科学家Emo Todorov开发，于2015年通过创业公司Robi LLC被打造成了商业产品。

2021年10月，DeepMind宣布收购MuJoCo物理模拟器，并承诺将MuJoCo作为一个免费的、开源的、社区驱动的项目进行开发和维护。

对于现在的机器人研究来说，物理模拟器是其中的关键性工具。其通常可以分为商业的闭源软件，和学术界的开源软件。第一类对用户来说是不透明的，虽然有时可以免费使用，但不能修改，也很难理解。第二类通常有较小的用户群，当其开发者和维护者毕业时，就会受到影响。

如今，MuJoCo是为数不多的由一个成熟的公司支持的全功能模拟器之一，它是真正的开源代码。

作为一个研究驱动的组织，DeepMind将MuJoCo视为一个合作的平台，机器人学家和工程师可以加入开源社区，开发世界上最好的机器人模拟器之一。

目前，DeepMind的开源工作已经完成，MuJoCo的整个代码库都已经上传至在GitHub了。